کنترل مقاوم آرایش و ردگیری هدف برای یک شبکه حسگر متحرک پویا
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تربیت مدرس - دانشکده برق و کامپیوتر
- نویسنده یحیی خیری قاضی جهان
- استاد راهنما وحید جوهری مجد فرزانه عبدالهی
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1392
چکیده
در این پایان نامه یک چارچوب نظری برای کنترل آرایش و همچنین ردگیری هدف توسط تعداد محدودی از روبات ها که مدل دینامیکی آن ها با نامعینی همراه است، ارائه شده است. برای ردگیری هدف از فیلتر کالمن غیرمتمرکز و فیلتر کالمن توزیع شده که با نام فیلتر کالمن توافقی نیز شناخته می شود، استفاده شده است. برای کنترل آرایش گروه، به دلیل ماهیت غیرخطی و نامعین مدل عوامل یک کنترل کننده مقاوم مود لغزشی طراحی گردید. روبات های متحرک ضمن تلاش برای ردگیری هدف، به دنبالِ رسیدن و حفظ یک آرایش خاص هستند. الگوریتم ارائه شده با موفقیت جهت ردگیری هدف با دینامیک خطی تصادفی بر روی سامانه تشکیل شده از شش روبات اعمال شده است. نتایج شبیه سازی نمایانگر کارایی روش ارائه شده است.
منابع مشابه
کنترل مد لغزشی انتگرالی فازی تطبیقی برای کنترل ردگیری موقعیت ربات متحرک چرخ دار غیرهولونومیک الکتریکی
در این مقاله ، کنترل کننده مد لغزشی انتگرالی فازی تطبیقی برای کنترل ردگیری موقعیت ربات متحرک چرخ دار با حضور دینامیک موتور و عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری موجود در معادلات دینامیکی ربات متحرک، طراحی می شود. در کنترل کننده پیشنهادی، بر اساس کنترل سینماتیکی روش پسگام، مقادیر سطح لغزش کنترل کننده دینامیکی مد لغزشی انتگرالی به صورت نوینی تعریف می گردد. در ادامه برای غلبه بر پدیده نامطلوب لرزش...
متن کاملکمینهسازی انرژی مصرفی در شبکه‌های حسگر بیسیم دیداری با انتخاب دوربین برای ردگیری هدف متحرک در شبکه با عامل انسداد
در این مقاله کمینه‌سازی انرژی مصرفی برای شبکه‌ای از حس‌گرهای دیداری با فرض وجود عامل انسداد که مانع ردگیری اهداف می‌شوند؛ بررسی شده و الگوریتمی جهت تنظیم پارامترهای حس‌گرهای دیداری (فاصله کانونی و نرخ فریم ویدئویی) و انتخاب حس‌گرهای مناسب به‌گونه‌ای که کیفیت مورد نیاز کاربر را برآورده نماید، پیشنهاد شده است. جهت مدل‌سازی کیفیت تصاویر دریافتی، یک مدل ریاضی برای مقدار واریانس تصویر دریافتی پیشنها...
متن کاملطراحی و پیاده‌سازی کنترل فازی دوربین رباتیک جهت ردگیری هدف
این مقاله به طراحی و پیاده‌سازی کنترل فازی دوربین رباتیک برای ردگیری هدف می‌پردازد. دوربین رباتیک که از بازوی رباتیک و دوربین تشکیل شدهاست هدف متحرک را در مرکز فریم تصویر قرار می‌دهد. طرح کنترل‌کننده پیشنهادی از راهبرد کنترل ولتاژ استفاده می‌نماید و خطای ردگیری فضای کار را توسط سیستمهای فازی به خطای ردگیری فضای مفصلی تبدیل می‌نماید. این طرح کنترلی که برای نخستین بار در عمل اجرا شدهاست مستقل ...
متن کاملردگیری شئ متحرک توسط شبکه های حسگر بی سیم
در این پایانامه ردگیری شئ متحرک توسط شبکه های خسگر بی سیم به کمک نرم افزارهای شبیه ساز شبکه بررسی شده است.
15 صفحه اولمدلسازی و کنترل تعقیب اجسام متحرک برای یک ربات‌ماهی سه‌لینکی
هدف این مطالعه مدل‌سازی دینامیکی ربات‌ماهی سه‌لینکی به‌صورت تحلیلی، و کنترل آن به‌منظور تعقیب اجسام متحرک است. برای مدل‌سازی دینامیکی ربات‌ماهی از نظریه‌ی جسم کشیده با دامنه‌ی حرکات بزرگ لایتهیل استفاده شده و نیروهای پیش‌رانش با استفاده از این نظریه به دست آمده است. با تعیین نیروهای پیش‌رانش، معادلات دینامیکی ربات‌ماهی نیز به دست آمده است. به‌منظور تعقیب جسم متحرک از دو روش کنترلی فازی و یادگیر...
متن کاملردگیری هدف متحرک مانوردار در شبکه های حسگر بیسیم با استفاده از فیلتر imm و روش مکان یابی مثلثی
ردیابی یک شیئ در دنیای فیزیکی شامل تشخیص، نظارت و دنبال کردن موقعیت مکانی آن با استفاده از مفاهیم صوت، لرزش، الکترومغناطیس و ... است. درچند سال اخیرزیرمجموعه جدیدی از شبکه ها به نام شبکه های حسگر بی سیم پدید آمده است که یکی از مهمترین و بحث برانگیز ترین کاربردهای آن ، ردیابی هدف متحرک در دنیای فیزیکی می باشد. ردیابی یک شیء در شبکه های حسگر بیسیم، عبارت است از تخمین حالت هدف با استفاده از مشاهدا...
15 صفحه اولمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تربیت مدرس - دانشکده برق و کامپیوتر
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023